Localizada no topo da Serra dos Órgãos, na região central do Estado do Rio de Janeiro, Teresópolis fica a aproximadamente 90km da capital carioca, e o principal acesso é através da BR-116, passando por Guapimirim. Também está localizada no centro da Região Serrana do Rio de Janeiro, conhecida como Serra Verde Imperial, e faz fronteira com os municípios de Petrópolis (acesso pela BR-495/Estrada Itaipava-Teresópolis) e Nova Friburgo (acesso pela RJ-130/Estrada Terê-Fri).